Osifikasi endokondral
Proses pembentukan tulang yang terjadi dimana sel-sel mesenkim berdiferensiasi lebih dulu menjadi kartilago (jaringan rawan) lalu berubah menjadi jaringan tulang, misal proses pembentukan tulang panjang, ruas tulang belakang, dan pelvis. Proses osifikasi ini bertanggungjawab pada pembentukan sebagian besar tulang manusia. Pada proses ini sel-sel tulang (osteoblas) aktif membelah dan muncul di bagian tengah dari tulang rawan yang disbeut center osifikasi. Osteoblas selanjutnya berubah menjadi osteosit, sel-sel tulang dewasa ini tertanam dengan kuat pada mtariks tulang.
Pembentukan tulang rawan terjadi segera setelah terbentuk tulang rawan (kartilago) à pembuluh darah menembus perichondrium di bagian tengah tulang rawan merangsang sel-sel perichondrium à osteoblas à lapisan tulang kompakta perichondrium à periosteum.
            Bersamaan dengan proses tersebut, pada bagian dalam tulang rawan di daerah diafisis yang disebut juga pusat osifikasi primer, sel-sel tulang rawan membesar kemudian pecah sehingga terjadi kenaikan pH (menjadi basa) akibatnya kapur didepositkan, dengan demikian terganggulah nutrisi semua sel-sel tulang rawan dan menyebbakan kematian pada sel-sel tulang rawan ini. Kemudian akan terjadi degenerasi (kemunduran bentuk dan fungsi) dan pelarutan dari zat-zat interseluler (termasuk zat kapur) bersamaan dengan masuknya pembuluh darah ke daerah ini, sehingga terbentuklah rongga untuk sumsum tulang.
            Pada tahap selanjutnya, pembuluh darah akan memasuki daerah ephiphise sehingga terjadi pusat osifikasi sekunder, terbentuklah tulang spongiosa. Dengan demikian masih tersisa tulang rawan di kedua ujung ephiphise yang berperan penting dalam pergerakan sendi dan satu tulang rawan di atas epifise dan diafise yang disebut dengan cakram epifise.
            Selama pertumbuhan, sel-sel tulang rawan pada cakram epifise terus-menerus membelah kemudian hancur dan tulang rawan diganti dengan tulang di daerah diafise, dengan demikian tebal cakram epifise tetap sedangkan tulang akan tumbuh memanjang. Pada pertumbuhan diameter (lebar) tulang, tulang di daerah rongga sumsum dihancurkan oleh osteoklas sehingga rongga sumsum membesar, dan  pada  yang bersamaan osteoblas di periosteum membentuk lapisan-lapisan tulang baru did aerah permukaan.

Proses pembentukan tulang
Pembuluh darah menembus perichondrium
merangsang
Perichondrium berubah menjadi osteoblast
Osteoblas membentuk tulang kompakta (perichondrium berubah menjadi periosteum)
Terbentuk diafisis di bagian dalam tulang rawan
Tulang rawan pecah, kematian sel-sel tulang rawan
Degenerasi
Pembuluh darah masuk
Terbentuk rongga sumsum tulang
Terbentuk epifisis